四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制器设计

被引：11

作者：

矫德余

机构：

[1] 中国北车股份有限公司大连电力牵引研发中心

来源：

关键词：

自动控制技术; 四轮驱动车; 不确定性; 反步设计; 鲁棒控制; 轨迹跟踪;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080802 [电力系统及其自动化];

摘要：

建立了四轮驱动车运动学模型、带有不确定性的动力学模型和电机模型;利用反步设计方法设计运动学控制器、动力学控制器和电机控制器,实现了四轮驱动车鲁棒轨迹跟踪控制,且系统闭环渐进稳定。最后,通过仿真试验验证了所设计控制器的有效性。

引用

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