基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计

被引：11

作者：

梁建宏

田伟程

王田苗

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

单片机与嵌入式系统应用 | 2012年 / 05期

关键词：

微机电系统; 航向姿态参考系统; 扩展卡尔曼滤波;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP211.4 [];

学科分类号：

摘要：

自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入,要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点,设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法,并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。

引用

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共 5 条

[1] 微小型无人机三轴磁强计现场误差校正方法
吴永亮
王田苗
梁建宏
[J]. 航空学报, 2011, 32 (02) : 330 - 336
[2] 惯性器件测试与建模[M] 毛奔; 林玉荣; 编著哈尔滨工程大学出版社 2007,
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[4] Kalman滤波理论及其在导航系统中的应用[M] 付梦印等编著; 科学出版社 2003,
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