基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计

被引：28

作者：

彭刚

袁兵

机构：

[1] 华中科技大学自动化学院图像处理与智能控制教育部重点实验室

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2013年 / 41(S1)卷 / 自然科学版期

关键词：

移动机器人; 控制器; 嵌入式; ARM Cortex; Modbus协议;

D O I：

10.13245/j.hust.2013.s1.074

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

介绍了一种基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计.基于ARM Cortex A8架构的S5PV210处理器作为上层控制模块的处理器,而基于ARM Cortex M3架构的STM32单片机作为底层控制器,二者之间采用Modbus协议通过RS232进行通信.S5PV210处理器使用Linux操作系统和QT/Embeded嵌入式图形界面,具有网络、视频、Wifi及3G等多种接口.STM32单片机具有丰富的IO,PWM和AD等接口,可以感知外部环境和控制电机运动,由此设计出的通用移动机器人控制器具有结构清晰、实时性好和通用性强等优点.

引用

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