新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人

被引：57

作者：

吴军

王永骥

黄剑

霍卫光

机构：

[1] 华中科技大学图像信息处理与智能控制教育部重点实验室控制科学与工程系

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2011年 / 39(S2)卷 / 自然科学版期

关键词：

康复机器人; 多自由度; 气动肌肉; 可穿戴式; PID控制;

D O I：

10.13245/j.hust.2011.s2.076

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步的临床实验,实现了各关节角度的参考轨迹跟踪.实验结果验证了所设计的上肢康复机器人的可用性和有效性.

引用

页码：279 / 282

页数：4

共 3 条

[1]

Control methods for exoskeleton rehabilitation robot driven with pneumatic muscles [J].