[1] Instituto de Ciências Matemáticas e de Computaçã o de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, S.P., Brazil
[2] Departamento de Matemática, Instituto Superior Técnico, Lisboa, Portugal
[3] Faculdade de Engenharia Elétrica e Computação, Universidade Estadual de Campinas, Campinas, S.P., Brazil
[4] University of Strathclyde, Department of Mathematics, 26 Richmond Street, Glasgow G1 1XH, United Kingdom