一种鲁棒高效的移动机器人定位方法

被引：13

作者：

方正 ^{[1
]}

佟国峰 ^{[2
]}

徐心和 ^{[2
]}

机构：

[1] 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室

[2] 东北大学人工智能与机器人研究所

来源：

自动化学报 | 2007年 / 01期

关键词：

自适应粒子滤波; 地图匹配; 激光测距仪; 自定位;

D O I：

10.16383/j.aas.2007.01.009

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用基于自适应粒子滤波与地图匹配方法实现了机器人的自定位.提出了一种采用距离相似性度量以及几何相似性度量的二次更新方法,对常规的基于激光测距仪的粒子滤波定位方法进行了改进,既增强了系统的鲁棒性,又提高了系统的计算效率.仿真结果表明,移动机器人利用该定位方法可以在室内环境中利用自然特征进行鲁棒高效的自定位.

引用

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