基于矢量势场法的机器人足球路径规划

被引：5

作者：

姚进

李洪

曹成才

王强

机构：

[1] 四川大学制造科学与工程学院

来源：

四川大学学报(工程科学版) | 2006年 / 02期

关键词：

路径规划; 人工势场; 位置矢量; 机器人足球;

D O I：

10.15961/j.jsuese.2006.02.015

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于传统人工势场方法,提出了在适应于障碍物和目标都动态变化的机器人路径规划方法。针对机器人足球的特点,在每个时间周期中,球场上的障碍物和边界对机器人产生排斥的位置矢量,球对机器人产生吸引的位置矢量和角度矢量,机器人在这些矢量的作用下,可以产生下一个时刻的路径点,最终每个时刻的路径点形成了机器人的路径。仿真结果表明,所提出的路径规划方法能够满足机器人在动态环境中实时路径规划的要求

引用

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