柔性装配系统设计的研究

对柔性装配系统设计中的装配顺序规划和机器人装配站规划进行了研究。装配体所有的分解方式可通过计算装配体零件接触关系的割集来实现，然后利用分离可行性和可行分离路径二条判据来判断哪些拆卸方式是可行的，重复上述分解过程，直到单个零件。最后产生出可行装配顺序的与／或图。采用蒙特卡罗技术研究机器人装配工作站规划，把机器人装配成功率最高的位姿作为装配作业点，把机器人位姿误差最小的构形作为抓取工作点，并适当调整装配作业和抓取工作点。