基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法

被引：5

作者：

皮阳军 ^{[1
]}

王宣银 ^{[2
]}

胡玉梅 ^{[1
]}

机构：

[1] 重庆大学机械传动国家重点实验室

[2] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

来源：

农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 10期

关键词：

并联六自由度机构; 关节力传感器; 标定; 结构参数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。

引用

页码：215 / 218

页数：4

共 5 条

[1]

新型五自由度并联机床驱动输入选择与运动学标定研究.[D].高建设.燕山大学.2006, 02

[2] 并联机器人的标定建模 [J].

彭斌彬 ;

高峰 .

机械工程学报, 2005, (08) :132-135

[3]

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