基于Uni-Tire轮胎模型的车辆质心侧偏角估计

被引：8

作者：

郭洪艳 ^{[1
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陈虹 ^{[1
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丁海涛 ^{[1
]}

胡云峰 ^{[2
]}

机构：

[1] 吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室

[2] 吉林大学控制科学与工程系

来源：

控制理论与应用 | 2010年 / 27卷 / 09期

基金：

国家杰出青年科学基金; 国家自然科学基金重大研究计划;

关键词：

非线性估计方法; 质心侧偏角; 输入-状态稳定性; 统一指数轮胎模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

U461 [汽车理论];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

针对车辆质心侧偏角估计的准确性和实时性能问题,提出了车辆质心侧偏角估计的非线性全维观测器设计方法.首先基于车辆动力学模型及纵滑-侧偏联合工况下的Uni-Tire轮胎模型,利用车载传感器测量车辆状态;观测器利用这些状态估计出车辆的纵向速度、侧向速度及横摆角速度,并由此得到车辆的质心侧偏角估计.其次利用输入-状态稳定(input-to-state stability,ISS)理论对观测器的稳定性进行了分析.最后采用红旗CA7180A3E型轿车的车辆参数使用车辆仿真软件veDYNA对极限工况下的估计结果进行了离线仿真研究,并利用xPC-Target仿真环境和dSPACE实时仿真系统搭建仿真平台,对非线性全维观测器的实时性进行验证.仿真结果表明,非线性估计方法估计精度较高,实时性较好,可以满足工程应用的要求.

引用

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