混合驱动平面2自由度七杆机构的奇异性分析

被引：10

作者：

方新国

邹慧君

梁庆华

郭为忠

机构：

[1] 上海交通大学机械与动力工程学院

[2] 上海交通大学机械与动力工程学院上海

[3] 上海

来源：

上海交通大学学报 | 2003年 / 05期

关键词：

速度矩阵; 七杆机构; 可装配性; 奇异性;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2003.05.012

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

基于机构输入输出的速度 Jacobian矩阵 ,提出了求解平面多环多自由度机构奇异位形的一般方法 .利用这种方法详细分析了用于混合驱动器的平面 2自由度七杆机构的 4类奇异位形 ,得出了平面 2自由度七杆机构的 5种奇异位形 ,并讨论了它们各自的特点 .提出了平面多环多自由度机构避免奇异位形出现的 3种方法 ;基于平面单环 N杆机构的可装配性 ,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件 .设计算例及仿真结果验证了上述结论

引用

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