共 16 条
基于改进SIFT-ICP算法的Kinect植株点云配准方法
被引：28
作者：
沈跃
潘成凯
刘慧
高彬
机构：
[1] 江苏大学电气信息工程学院
来源：
关键词：
植株;
Kinect;
三维点云;
初始配准;
精确配准;
D O I：
暂无
中图分类号：
S126 [电子技术、计算机技术在农业上的应用];
TP391.41 [];
学科分类号：
082804 ;
080203 ;
摘要：
针对传统配准方法准确度低、速度慢的问题,提出了基于改进SIFT-ICP算法的彩色植株点云配准方法。首先采用Kinect获取不同视角下植株彩色图像和深度图像合成原始植株彩色点云,通过预处理提取原始点云植株信息,对植株点云进行尺度不变特征变换(SIFT)的特征点检测,得到点云配准关键点,再对关键点进行自适应法线估计,然后求取关键点的快速点特征直方图(FPFH),通过采样一致性(SAC-IA)初始配准方法改进点云间初始位置关系,最后利用Nanoflann加速最近点迭代(ICP)算法完成精确配准。试验结果表明,改进SIFT-ICP算法可以大幅度提高点云配准的准确性和快速性,其中对应点间平均欧氏距离小于7 mm,配准时间小于30 s。
引用
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页数：7
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