鲁棒后退时域控制中HJI方程的数值解法及控制器设计

被引：2

作者：

宋崇辉

边春元

张勰

史成龙

机构：

[1] 东北大学信息科学与工程学院

来源：

中国科学:信息科学 | 2011年 / 41卷 / 09期

关键词：

动态规划; 不确定非线性系统; 数值方法; 鲁棒后退时域控制; 微分对策;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

本文讨论了由不确定非线性系统鲁棒后退时域控制(robust receding horizon control,RRHC)策略导出的Hamilton-Jacobin-Isaac(HJI)方程的求解,提出了一种新的带反曲变换的有限差分算法计算值函数,所提出算法对HJI方程的求解是一种稳定且收敛的算法.同时提出基于边界值迭代的加速过程,加速优化问题的求解,在花费更少计算时间的前提下,提高计算精度.所求得的值函数可直接应用于一类不确定非线性系统鲁棒后退时域控制器的设计,在控制器设计中,传统鲁棒后退时域控制策略中的有限时域被扩展到无限时域,求得的控制器可实时实现,避免对初始点可解性的依赖以及反复在线优化问题.

引用

页码：1156 / 1170

页数：15

共 5 条

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