基于OpenGL的工业机器人分拣系统仿真

被引：5

作者：

刘振宇 ^{[1
]}

朱海波 ^{[1
]}

邹凤山 ^{[2
]}

赵彬 ^{[1
,2
]}

机构：

[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院

[2] 新松机器人自动化股份有限公司

来源：

计算机工程与设计 | 2012年 / 33卷 / 11期

关键词：

机器视觉; 工业机器人; 分拣; 运动学分析; 识别与定位;

D O I：

10.16208/j.issn1000-7024.2012.11.074

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

针对工业机器人视觉分拣工件问题,开发了一套工业机器人分拣仿真系统。该系统主要包括工件的识别与定位算法和机器人分拣的动态仿真,是基于VC++6.0开发平台和OpenGL图形库而开发的。工件识别是依赖于角点检测实现的。本文在确定工件表面中心和长轴的基础上,基于几何原理提出了一种新的机器人运动学反解方法,并验证了运动学分析的正确性,且直观地实现了机器人分拣工件的动态仿真。仿真结果表明,该系统能够快速、准确分拣工件,满足实际工程的要求。

引用

页码：4300 / 4304

页数：5

共 10 条

[1] 基于工业机器人的激光三维成型堆积加工虚拟技术研究 [J].

贺文元 ;

董峰 ;

顾军 .

机械设计与制造, 2011, (08) :170-172

[2]

Forward kinematics of the6-6general parallel manipulator using real coded genetic algorithms. ROLLAND L,CHANDRA R. Proceedings of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mecha-tronics . 2009

[3] 改进的SUSAN角点提取算法 [J].