基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法

被引：13

作者：

许忠雄 ^{[1
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邵瑰玮 ^{[2
]}

谢予星 ^{[1
]}

吴亮 ^{[1
]}

季铮 ^{[1
]}

机构：

[1] 武汉大学遥感信息工程学院

[2] 中国电力科学院

来源：

应用科学学报 | 2018年 / 36卷 / 05期

基金：

国家重点研发计划;

关键词：

变电站巡检; 无人机; 灰度方向直方图; 支持向量机; 编码标志;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM75 [线路及杆塔];

学科分类号：

080802 ;

摘要：

为了实现无人机在变电站巡检时自主避障,提出一种利用编码标志作为控制点的无人机自主定位方法.首先讨论编码标志的设计与解码,然后利用灰度方向直方图(histogram of oriented gradient, HOG)特征和支持向量机(support vector machine, SVM)检测并跟踪图像中的编码标志,以提高算法运行效率,最后根据编码标志在电塔上的位置及其在图像上的对应坐标,由物点与像点的透视关系解算无人机位置.实验表明:HOG+SVM组合检测图像中的编码标志召回率为99%;解码算法在编码标志模糊、变形等极端条件下依然保持强鲁棒性,解码错误率仅为0.05%;无人机定位误差不超过±0.03 m,算法运行速度达10帧/s,可用于变电站的实际巡检.

引用

页码：845 / 858

页数：14

共 11 条

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