基于视觉组合的苹果作业机器人识别与定位

被引：137

作者：

王辉 ^{[1
]}

毛文华 ^{[1
]}

刘刚 ^{[2
]}

胡小安 ^{[1
]}

李树君 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国农业机械化科学研究院

[2] 中国农业大学信息与电气工程学院

来源：

农业机械学报 | 2012年 / 43卷 / 12期

关键词：

苹果; 采摘机器人; 识别; 定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

S24 [农业电气化与自动化];

学科分类号：

082804 ;

摘要：

为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 cm;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm。

引用

页码：165 / 170

页数：6

共 12 条

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