一种基于时间的机器人装配任务规划方法

被引：4

作者：

张伟军

王琴

顿向明

杨汝清

机构：

[1] 上海交通大学机械工程学院

[2] 上海交通大学机械工程学院上海

[3] 上海

来源：

上海交通大学学报 | 2001年 / 12期

关键词：

装配规划; 时间Petri网; 机器人装配;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2001.12.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用时间 Petri网 ,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模 .计算了顺序和并行作业的时间消耗 ,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法 .该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到最小的时间消耗 ,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价 ,并可用于指导装配系统设计 .

引用

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页数：5