拖拉机行驶路线的自动变更研究

为了实现拖拉机自动化作业的需要,本研究利用前馈控制和反馈控制相结合的控制方法,设计了拖拉机行驶路线自动变更的非线性反馈控制器。首先,利用非线性最优控制方法,设计了车辆进行行驶路线自动变更的基准轨迹;然后利用LQ最优控制技术,构造了车辆沿着基准轨迹进行行驶路线变更的反馈控制器。最后,利用设计的基准轨迹和反馈控制器进行了实车试验。试验表明,该控制方法具有良好的适应性,所设计的控制器具有良好的响应性和收敛性。