草莓收获机器人采摘执行机构设计与试验

被引：47

作者：

张凯良 ^{[1
]}

杨丽 ^{[2
]}

张铁中 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所

[2] 不详

来源：

农业机械学报 | 2011年 / 42卷 / 09期

关键词：

草莓; 收获机器人; 执行器; 无损伤采摘;

D O I：

暂无

中图分类号：

S24 [农业电气化与自动化];

学科分类号：

082804 ;

摘要：

设计了一套针对地垄栽培模式下草莓的无损伤自动采摘执行机构。该执行机构可在一定范围内对成熟草莓进行自主识别和精确定位,并以夹持、剪切果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘;所采用的控制方法对视觉传感器精度和机构重复定位精度依赖性较小,利于在进一步推广中控制成本。试验结果表明,该执行机构在实验室环境下对草莓的无损伤采摘成功率可达90%。

引用

页码：155 / 161

页数：7

共 6 条

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