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无航向基准时数字式磁罗盘的自差校正
被引：25
作者：
张静
金志华
田蔚风
机构：
[1] 上海交通大学信息检测与仪器系
来源：
关键词：
磁罗盘;
自差;
最小二乘法;
卡尔曼滤波;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.2004.10.037
中图分类号：
V241.61 [航向仪表];
学科分类号：
摘要：
针对某无人驾驶飞艇中安装罗盘吊舱的工作状态,提出适合于野外作业环境无外部航向基准时数字磁罗盘的自差校正方法.通过分析自差产生的原因以及硬铁和软铁磁力对自差的不同影响,采取了粗校和精校两步走的策略.先用磁力畸变特性进行硬铁校正,再把自差当作小量,分别采用最小二乘法、递推最小二乘法和卡尔曼滤波器进行剩余硬铁磁力和软铁系数的估计.通过HMR3300数字磁罗盘的自差校正实验,表明该方法能提高罗盘在干扰磁力下的测量精度,在载体倾斜小于5°条件下,航向角测量精度由原来的6°提高到1°.
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页码：1757 / 1760
页数：4
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