超/特高压输电线路巡检四旋翼无人机的建模与回馈递推控制

被引：6

作者：

孙大陆 ^{[1
]}

何丹东 ^{[2
]}

机构：

[1] 华电电力科学研究院

[2] 新疆电力公司

来源：

自动化技术与应用 | 2016年 / 35卷 / 11期

关键词：

输电线路; 巡检系统; 四旋翼无人机; 建模与控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM75 [线路及杆塔];

学科分类号：

摘要：

随着电网规模的迅速扩展,输电线路安全运行所正面临着巨大的挑战与风险。本文以当前智能电网发展与"三集五大"电网运行模式改革为背景,以输电线路智能巡检系统的巡检载体四旋翼无人机为研究对象,建立其非线性数学模型,采用一种易于工程实现的反步法对其开展控制研究。试验结果表明,本文所提出的控制方法对四旋翼无人机的飞行稳定性能以及输电线路部件的悬停凝视能力具有较好的控制效能,为坚强大电网的输电线路智能巡检奠定物质基础。

引用

页码：11 / 16

页数：6

共 12 条

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