层叠CMAC补偿的并联机器人变结构控制研究

被引：6

作者：

李世敬

王解法

冯祖仁

机构：

[1] 西安交通大学系统工程研究所

来源：

系统仿真学报 | 2002年 / 08期

关键词：

并联机器人; CMAC; 滑模变结构控制; 轨线跟踪;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2002.08.021

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对复杂机器人系统的不确定性,提出一种层叠小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络同滑模变结构控制相结合的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息,并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛,再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响。采用Lyapunov直接法进行控制律选取,分析表明系统可实现全局渐近稳定。在6-6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性.

引用

页码：1045 / 1048+1072 +1072

页数：5

共 6 条

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