基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计附视频

被引：1

作者：

赵冬梅

马昕

刘伟

李贻斌

机构：

[1] 山东劳动职业技术学院

[2] 山东大学控制科学与工程学院

来源：

山东科学 | 2005年 / 01期

关键词：

移动机器人; 栅格地图; 环境建模; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用VisualBasic建立了一个移动机器人环境建模的仿真平台,通过仿真声纳的数学模型,采用以概率论和Dempster Shafer证据理论为基础的基于占有率的栅格地图创建方法,解释和融合仿真的声纳数据,建立环境的栅格地图。该仿真平台提供了环境和移动机器人运动状态在线实时设定功能,其参数可调的声纳模型及根据声纳数据进行环境建模的算法设计相对独立等特点极大地方便移动机器人环境建模的研究工作。

引用

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页数：5

共 4 条

[1]

An evidential approach to probabilistic map-building. Pagac D,Nebot E M,Durrant-Whyte H. Proceedings of the 1996 IEEE Information Conferenceon Robotics and Automation . 1996

[2]

Fuzzy maps: a new tool for mobile robot perception and planning. Oriolo G,Ulivi G,Venditteli M. Journal of Robotic Systems . 1997

[3]

Development of a rapid obstacle sensing system using sonar ring for mobile robot. Ming A,Kajihara K,et al. Proceedings of 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2002

[4]

High resolution maps from wide angle sonar. Elfes A,Moravec H. Proceedings of the 1985 IEEE International Conference on Robotics and Automation . 1985

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