动态场景下基于视差空间的立体视觉里程计

被引：9

作者：

李智 ^{[1
]}

周文晖 ^{[2
]}

刘济林 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程学系

[2] 杭州电子科技大学计算机学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2008年 / 10期

关键词：

视觉里程计; 立体视觉; 视差空间; 运动估计; RANSAC; SIFT;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对实际的复杂动态场景,提出了一种基于视差空间的立体视觉里程计方法.利用SIFT特征点的尺度和旋转不变性及一些合理的约束条件,实现左、右图像对和连续帧间的特征点匹配和跟踪.通过结合了RANSAC的最小二乘估计滤除运动物体上的干扰特征点,得到较为准确的运动参数的初始值,在视差空间中推导出视觉里程估计的数学模型,通过最小化误差函数得到最终运动估计.实验结果表明,该算法在室内外存在运动物体的复杂动态场景中都具有较传统方法更高的精度.

引用

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