力觉临场感系统的动力学建模及控制策略

被引：8

作者：

陈卫东

席裕庚

蔡鹤皋

机构：

[1] 上海交通大学自动化系

[2] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

上海交通大学学报 | 1999年 / 05期

关键词：

临场感；主从机器人；遥操作；双向控制;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.1999.05.022

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感，增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型，阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性，表明了在不同控制策略下，主从手的动力学特性对操作者力感觉的影响．指出了力反射伺服型系统可以较有效地抑制系统内的动力学干扰

引用

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