基于改进人工势场法的无人驾驶车辆局部路径规划的研究

被引：65

作者：

修彩靖

陈慧

机构：

[1] 同济大学汽车学院

来源：

关键词：

无人驾驶汽车; 局部路径规划; 改进人工势场法; 目标点函数;

D O I：

10.19562/j.chinasae.qcgc.2013.09.011

中图分类号：

U461 [汽车理论];

学科分类号：

摘要：

本文旨在研究在结构化道路上行驶的无人驾驶汽车的局部路径规划。基于人工势场法,利用高斯组合隶属函数建立引力的目标点函数,在引力点函数中考虑障碍物约束和车辆约束,并引入调节因子,建立了改进的无人驾驶汽车人工势场模型,消除了传统人工势场法容易陷入局部极小的问题。硬件在环试验结果验证了所提方法的有效性。

引用

页码：808 / 811

页数：4

共 5 条

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