一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法

被引：8

作者：

张国良

姚二亮

汤文俊

岳亚南

机构：

[1] 第二炮兵工程大学

来源：

信息与控制 | 2015年 / 44卷 / 03期

关键词：

同步定位与地图构建; Graph SLAM; 后端优化; 鲁棒闭环;

D O I：

10.13976/j.cnki.xk.2015.0316

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP301.6 [算法理论];

学科分类号：

1111 ; 081202 ;

摘要：

针对在常规Graph SLAM(simultaneous location and mapping)算法中后端优化无法高效排除错误闭环影响的问题,提出一种自适应的Graph SLAM鲁棒闭环算法.通过分析代价函数中尚未确定的参数对优化过程的影响,根据迭代得到的最新信息,对这些参数进行更新,从而加快算法收敛速度,并对不同的数据集有很好的适应性.利用公开的数据集对算法进行实验,通过对比发现,在添加不同类型、不同数量的异常闭环条件下,本文算法对不同数据集具有良好适应性且收敛速度较快,证明了算法的有效性.

引用

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