带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真

被引：12

作者：

杨凯

黄亚楼

徐国华

机构：

[1] 南开大学计算机与系统科学系!天津

[2] 中科院自动化所!北京

来源：

关键词：

移动机器人系统; 运动学模型; 龙格-库塔法; 计算机仿真;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2000.01.012

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

摘要：

带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型 ,对系统的运动特性进行了分析 ,并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真 ,验证了理论分析的正确性

引用

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