带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真

被引:12
作者
杨凯
黄亚楼
徐国华
机构
[1] 南开大学计算机与系统科学系!天津
[2] 中科院自动化所!北京
关键词
移动机器人系统; 运动学模型; 龙格-库塔法; 计算机仿真;
D O I
10.16182/j.cnki.joss.2000.01.012
中图分类号
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号
摘要
带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型 ,对系统的运动特性进行了分析 ,并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真 ,验证了理论分析的正确性
引用
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共 1 条
  • [1] Controllability of a Multibody Mobile Robot. Jean - Paul Laumond. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 1993