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带拖车的轮式移动机器人系统的建模与仿真
被引:12
作者
:
杨凯
论文数:
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引用数:
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0
机构:
南开大学计算机与系统科学系!天津
杨凯
黄亚楼
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机构:
南开大学计算机与系统科学系!天津
黄亚楼
论文数:
引用数:
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机构:
徐国华
机构
:
[1]
南开大学计算机与系统科学系!天津
[2]
中科院自动化所!北京
来源
:
系统仿真学报
|
2000年
/ 01期
关键词
:
移动机器人系统;
运动学模型;
龙格-库塔法;
计算机仿真;
D O I
:
10.16182/j.cnki.joss.2000.01.012
中图分类号
:
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号
:
摘要
:
带拖车的轮式移动机器人系统是一种典型的非完整、欠驱动系统。本文建立了带多个拖车的移动机器人系统的运动学模型 ,对系统的运动特性进行了分析 ,并在此基础上对系统的运动进行了数值仿真和图形仿真 ,验证了理论分析的正确性
引用
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页码:43 / 46
页数:4
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[1]
Controllability of a Multibody Mobile Robot. Jean - Paul Laumond. IEEE Transactions on Robotics and Automation . 1993
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