下肢康复训练机器人的重心轨迹控制研究

被引：25

作者：

张立勋

赵凌燕

胡明茂

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

来源：

关键词：

下肢康复机器人; 重心控制; 运动学仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

通过从理论上建立人行走时重心轨迹运动学模型,设计了一种基于下肢康复训练机器人的重心轨迹控制系统,并对此重心轨迹控制系统进行了机构运动学仿真.对机构所能得到的模拟重心轨迹与理论得到的重心轨迹进行了对比分析,为重心控制系统的最优化设计提供理论依据.

引用

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