INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识

被引：2

作者：

赵宇德

邹志勤

王翌

任宏文

机构：

[1] 北京自动化控制设备研究所

来源：

中国惯性技术学报 | 2006年 / 06期

关键词：

组合导航; 航向误差; 递推最小二乘; 多普勒;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2006.06.010

中图分类号：

U666.11 [综合导航系统];

学科分类号：

摘要：

提出了一种INS/Doppler/GPS组合导航系统中航向误差的辨识方法。经过坐标转换得到的Doppler速度中包含了惯导系统航向误差的影响,可以考虑以GPS速度为基准信息,从Doppler速度中解算航向误差。但由于速度噪声的影响,这样得到的航向误差带有大量噪声。该方法用一个以时间为变元的多项式来逼近航向误差,以解算出的航向误差作为观测量,采用递推最小二乘法辨识出该多项式的各次项系数,进而计算出航向误差,达到滤除观测噪声的效果。仿真试验表明,在GPS速度噪声标准差为0.1 m/s、Doppler速度噪声标准差为0.5 m/s的情况下,航向误差的辨识精度优于0.22'(2σ),收敛时间不超过120s。

引用

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