基于最小控制综合算法的液压机器人作动器控制

被引：9

作者：

邵俊鹏 ^{[1
]}

孙桂涛 ^{[1
]}

高炳微 ^{[1
]}

杨玮玉 ^{[1
]}

金朝辉 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨理工大学机械动力工程学院

[2] 齐齐哈尔轨道交通装备股份有限责任公司

来源：

四川大学学报(工程科学版) | 2014年 / 46卷 / 06期

关键词：

液压四足机器人; 电液位置伺服; 最小控制综合; 流量补偿; 半物理仿真;

D O I：

10.15961/j.jsuese.2014.06.028

中图分类号：

TH137 [液压传动]; TP242 [机器人];

学科分类号：

080401 ; 080704 ; 1111 ;

摘要：

为提高液压四足机器人在运行过程中作动器伺服精度,推导电液伺服作动器等效模型,分析作动器负载特点,提出流量补偿器最小控制综合复合控制策略,给出复合控制策略的工作原理。分别采用流量补偿器和比例位置内环抑制外干扰力和惯性负载变化对系统性能影响,应用最小控制综合控制器对偏差进一步修正,进而实现系统的高精度位置控制。通过MATLAB&AMESim联合仿真与半物理实验台对比实验说明仿真模型的正确性,在联合仿真环境下进行电液伺服作动器的变惯性负载和随机干扰力的仿真实验。仿真及实验结果表明:所提控制策略可使系统幅值衰减小于10%,相位滞后小于10°,验证了此方法的有效性。

引用

页码：178 / 184

页数：7

共 17 条

[1] ROBUSTNESS OF A MINIMAL CONTROLLER SYNTHESIS ALGORITHM [J].

STOTEN, DP ;

BENCHOUBANE, H .

INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, 1990, 51 (04) :851-861

[2]

A study on the position controlof hydraulic cylinder driven by hydraulic transformer usingdisturbance observer. HUNG H T,KWAN A K. International Conference onControl,Automation and Systems . 2008

[3] 基于AMESim与Matlab\Simulink联合仿真技术的接口与应用研究 [J].

江玲玲 ;

张俊俊 .

流体传动与控制, 2007, (03) :26-27

[4]

Implementation of electrohydraulic shaking table controllers with a combined adaptive inverse control and minimal control synthesis algorithm. G. Shen,G. -M. Lv,Z. -M. Ye. IET CONTROL THEORY AND APPLICATIONS . 2011

[5]

The feedforward minimal control synthesis algorithm and its application to the control of shaking-tables. D P Stoten,N Shimizu. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I: Journal of Systems and Control Engineering . 2007

[6]

Autonomous navigation for BigDog. Wooden D,Malchano M. IEEE International Conference on Robotics and Automation ( ICRA) . 2010

[7]

A composite algorithm for flow rate reduction and stable body trajectory generation in a hydraulic actuated quadruped robot with kinematic redundancy. Kim T,Park S,Yi B J. IEEE International Conference on Mechatronics and Automation . 2011

[8]

Predictive Function Cascade Control Scheme and its Application to Hydraulic Robot Systems. Zhihuan Zhang. IEEE International Conference on Automation and Logistics . 2009

[9]

Torque-control based compliant actuation of a quadruped robot. Focchi M,Boaventura T,Semini C,et al. 12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control (AMC) . 2012

[10]

Indirect Adaptive Control of an Electro—Hydraulic Servo System Based on Nonlinear Backstepping. Kaddissi C,Kenne J P,Saad M. IEEE International Symposium on Industrial Eleetronics . 2006

← 1 2 →