新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究

被引：15

作者：

金振林

赵现朝

高峰

机构：

[1] 北京航空航天大学机器人研究所,燕山大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人研究所北京燕山大学机械工程学院秦皇岛,秦皇岛,北京河北工业大学机器人研究中心天津

来源：

仪器仪表学报 | 2003年 / 04期

关键词：

六维力传感器; 灵巧手; 并联机构; 刚度各向同性; 设计方法;

D O I：

10.19650/j.cnki.cjsi.2003.04.011

中图分类号：

TP212 [发送器（变换器）、传感器];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ,对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ,基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ,分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ,并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参数关系 ,为基于各向同性性能的灵巧手指六维力传感器的结构优化设计提供了理论依据

引用

页码：371 / 374+413 +413

页数：5

共 7 条

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