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非线性规划数值方法.[M].袁亚湘著;.上海科学技术出版社.1993,
基于结构奇异值的鲁棒PID控制器设计
被引：9
作者：
施颂椒，丛山，张钟俊
机构：
来源：
关键词：
PID控制器，鲁棒性，结构奇异值;
D O I：
10.16183/j.cnki.jsjtu.1995.03.001
中图分类号：
TP273.22 [];
学科分类号：
080201 ;
0835 ;
摘要：
本文提出了一种以结构奇异值为优化指标的ＰＩＤ控制器设计方法．该方法直接提出了对闭环系统鲁棒性的要求，符合工程实际需要．由于ＰＩＤ控制器可调参数少，因而采用结构奇异值为优化指标的设计可以用共轭方向法等非线性规划的直接方法完成．最后以机械手关节的ＰＩＤ控制器设计为例说明了这种方法．
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