基于蚁群算法的水下潜器全局路径规划技术研究

被引：14

作者：

刘利强 ^{[1
]}

戴运桃 ^{[2
]}

王丽华 ^{[1
]}

甘兴利 ^{[1
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学自动化学院

[2] 哈尔滨工程大学理学院

来源：

系统仿真学报 | 2007年 / 18期

关键词：

蚁群算法; 水下潜器; 全局路径规划; 三维空间;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2007.18.005

中图分类号：

U674.941 [潜水船];

学科分类号：

082401 ;

摘要：

全局路径规划是水下潜器智能控制的关键技术之一,其任务是在已知障碍物的环境中按照某一最优指标寻找一条从起始点到目标点的无碰路径。文章使用蚁群算法对水下潜器三维空间全局路径规划问题进行了研究,讨论了三维空间的抽象环境建模方法,依据安全性、经济性和路径最短原则设计了算法适应值评价函数,综合利用迭代最优和全局最优信息设计了信息素更新规则,仿真结果验证了算法的正确性和有效性。

引用

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