并联机器人动力学的子结构Kane方法

被引：12

作者：

刘敏杰

田涌涛

李从心

机构：

[1] 上海交通大学国家模具CAD工程研究中心!上海

来源：

上海交通大学学报 | 2001年 / 07期

关键词：

并联机器人; 动力学; 子结构; Kane方法;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.2001.07.019

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

基于 Kane方法 ,提出了一种适合建立并联机器人动力学方程的子结构 Kane方法 .该方法将并联机器人的各个杆件看作是独立的子结构 ,针对每个子结构建立各自的动力学方程 ,根据子结构之间的约束关系构成系统的约束动力学方程 ,最后运用正交补法或 SVD奇异值分解法消去子结构之间的约束 ,形成系统的动力学表达式 .以 Stewart平台机械手为例 ,说明了该方法的建模过程 .与 Newton- Euler方法、Lagrange方法及传统的 Kane方法相比 ,整个推导过程简单明了 ,最终构成的系统动力学方程非常简洁 ,计算效率高 ,适于并行计算

引用

页码：1032 / 1035

页数：4