月球车巡视探测的双目视觉里程算法与实验研究

被引：19

作者：

吴伟仁 ^{[1
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王大轶 ^{[2
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邢琰 ^{[2
]}

龚小谨 ^{[3
]}

刘济林 ^{[3
]}

机构：

[1] 探月与航天工程中心

[2] 北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室

[3] 浙江大学信息与电子工程系

来源：

中国科学:信息科学 | 2011年 / 41卷 / 12期

关键词：

月球车; 视觉里程计; 导航定位;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

月球车在月面巡视的移动距离测量是实现安全有效探测的重要保障.基于视觉里程计的定位方法是解决月面滑移,提高行驶里程推算精度的有效方法,对月球车实现高精度定位具有重要意义.本文对双目视觉里程算法的设计及实现技术进行了深入研究,并对基于不同特征提取算法的视觉里程定位方法进行了实验验证,通过与高精度全站仪数据比较,验证了算法的测量精度和有效性.

引用

页码：1415 / 1422

页数：8

共 6 条

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