平地机工作装置混联机构简化位置正解分析

被引：10

作者：

潘勇军 ^{[1
]}

侯亮 ^{[1
]}

王其亮 ^{[1
]}

罗斯进 ^{[2
]}

机构：

[1] 厦门大学机电工程系

[2] 厦工(三明)重型机器有限公司

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2011年 / 45卷 / 08期

关键词：

平地机; 工作装置; 并联机构; 位置正解; 螺旋理论;

D O I：

暂无

中图分类号：

U415.516 [];

学科分类号：

摘要：

为了研究平地机工作装置的运动学特性,提出工作装置混联机构简化位置正解的分析方法.根据平地机工作装置结构及各部件运动副关系,抽象出工作装置机构模型.基于平地机作业方式特点,对该机构进行分解和分析,确定少自由度并联机构为该机构的主体.利用螺旋理论对该并联机构进行自由度分析,采用数值分析法对该并联机构进行位置正解分析,并基于ADAMS实现平地机工作装置并联机构部分的位置正解分析.现场的物理试验表明,对于工作装置并联机构部分的位置正解,试验结果与计算机仿真结果基本吻合,最大误差不超过3%,满足平地机工作装置的精度要求;从而验证了所提出的分析方法的有效性.依据该理论基础,通过进一步的分析,获得平地机混联机构工作装置的运动学特性,最后讨论该机构设计要点,为工作装置设计和优化奠定理论基础.

引用

页码：1346 / 1351

页数：6

共 9 条

[1]

工业机器人运动学标定及误差分析研究.[D].夏天.上海交通大学.2009, 04

[2]

PY165A型平地机的位置分析及运动仿真.[D].余波.四川大学.2001, 01

[3] 4TPS-1PS四自由度并联电动平台动力学建模与位姿闭环鲁棒控制 [J].