联邦滤波信息分配新方法

总结了联邦滤波器理论的基础和实现方法 ,提出了一种基于矩阵范数进行信息动态分配的联邦滤波新算法。设计了一种由 INS、GPS和 Doppler测速雷达构成的多传感器组合导航系统 ,在新的信息分配因子准则下 ,对多种融合速率时的组合系统进行了仿真。仿真结果表明 :该方法可以达到与集中式卡尔曼滤波十分接近的全局估计效果 ,并且该方法有助于简化组合导航系统的故障检测和隔离算法。