面向对象机器人实时仿真系统的实现附视频

被引：7

作者：

姜山

程君实

包志军

机构：

[1] 上海交通大学信息存储研究中心!上海

[2] 上海交通大学机械工程学院!上海

来源：

上海交通大学学报 | 1999年 / 11期

关键词：

机器人仿真; 面向对象; 实时仿真; 图形界面;

D O I：

10.16183/j.cnki.jsjtu.1999.11.015

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对目前机器人仿真系统中存在的若干问题，讨论了一种面向对象的、独立与特定机器人的实时仿真环境ＲｏｂＳｔｕｄｉｏ的设计及实现．系统中，硬件平台是基于ＰＣ的多ＣＰＵ的分级体系结构，软件系统中能完成不同处理任务的对象运行于Ｗｉｎｄｏｗｓ之上．设计中所采用的面向对象方法满足了系统实现中所必须解决软件的重用性、可扩展性、可靠性以及可移植性等要求．由虚拟设备驱动程序保证的系统实时性使仿真过程能够更充分真实地描述待研究的实际系统．本系统成功地应用在对具有２４个自由度的仿人机器人的实时三维图形仿真中．

引用

页码：1386 / 1390

页数：5

共 7 条

[1]

An object-orientedenvironm ent for robot system architectures. Miller D J,Lennox R C. IEEEControlSystem Magazine . 1991

[2]

Robotsim ulation system and itsapplication. Sun Zenqi. Journalof System Sim ulation . 1995

[3]

A robotics toolbox for MATLAB. Corke PI. IEEERobotics and Autom ation Magazine . 1996

[4]

A PC-based configurationcontroller for dexterous 7-DOF arm s. FioriniP,SerajiH,Long M. IEEERobotics and Autom ation Magazine . 1997

[5]

Theproblem s in the developm ent of sim ulationm ethodology at present. Tu Renshow,Li Bohu,Wang Zhongzheng. Journal of SystemSim ulation . 1998

[6]

Object-oriented program m ing for roboticm anipulator sim ulation. Gourdeau R. IEEE Robotics andAutom ation Magazine . 1997

[7]

Object-orientedsim ulation. Feng Huijun,Feng Yuncheng. Journal of System Sim ulation . 1995

← 1 →