工业机器人通用控制器研究开发

被引：5

作者：

陈一民

机构：

来源：

上海大学学报(自然科学版) | 1998年 / 05期

基金：

上海市自然科学基金;

关键词：

机器人控制器；IPC；Windows中断服务程序；控制算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文对机器人控制器的体系结构和发展进行了论述，针对传统机器人控制器所采用的上下两级的分级控制结构，阐明了改进意见，提出了一种新的机器人控制器的硬件体系结构．新型控制器以通用的ＩＰＣ（ＩｎｄｕｓｔｒｉａｌｃｏｎｔｒｏｌＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）为硬件平台，由２块三轴位置卡、１块Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ卡和１块Ｉ／Ｏ卡等组成，采用通用的操作系统Ｗｉｎｄｏｗｓ作为软件平台．本文分析了机器人控制算法、回原点程序及Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下硬件中断实现的机制，并给出了Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下编写中断服务程序的方法．

引用

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