融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法

被引：30

作者：

宋金泽 ^{[1
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戴斌 ^{[1
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单恩忠 ^{[1
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孙振平 ^{[1
]}

贺汉根 ^{[1
]}

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2009年 / 40卷 / S1期

关键词：

自主泊车; 轨迹规划; 避碰约束;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。

引用

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页数：7