PT-500型机器人运动学分析及其控制器研制

被引：1

作者：

何永义 ^{[1
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付家峰 ^{[1
]}

叶益东 ^{[1
]}

李康 ^{[1
]}

汪磊 ^{[1
]}

机构：

[1] 上海大学机械电子工程学院

来源：

上海大学学报(自然科学版) | 1997年 / S1期

关键词：

机器人; 控制器; 控制算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH165.1 [];

学科分类号：

080202 ;

摘要：

本文简要分析了ＰＴ－５００型机器人本体，用Ｄ－Ｈ法求出了其运动学正解和逆解．并针对ＰＴ－５００型机器人，研制了ＰＴ－５００型机器人控制器．本文详细介绍了机器人控制器的硬件组成和软件组成，说明了各软件模块的功能．

引用

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页码：122 / 126

页数：5

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