基于时延Petri网模型的机器人装配任务规划

被引：11

作者：

张伟军

贾传圣

杨汝清

机构：

[1] 上海交通大学

[2] 徐州师范大学

来源：

中国机械工程 | 2002年 / 14期

关键词：

装配规划; 时延Petri网; 机器人装配; 柔性装配系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法 ,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证。该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列 ,并可用于指导装配系统设计

引用

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