多轴独立电驱动车辆驱动力的协调控制

针对三轴独立电驱动结构形式的混合动力车辆,提出了多轴独立电驱动系统的驱动力分层协调控制方法。首先建立多轴驱动转矩协调控制系统的分层控制结构,将控制系统划分为理想路面下的总需求驱动力矩分配层(上层)、驱动工况下的单轴驱动防滑控制层(下层),以及在上下层出现矛盾时进行协调控制的协调层(中层)。在完成了多轴驱动转矩协调分配控制策略的设计之后,在MATLAB/Simulink环境下开发了前向仿真模型,对控制策略进行了仿真分析。在此基础上,通过实车试验对该控制策略进行了试验验证和评价。结果表明,所提出的协调控制系统实现了对车辆有效、可靠的控制,提高了电机系统的效率和车辆的通过性。