未知环境下机器人障碍物检测技术

被引：3

作者：

王文格 ^{[1
]}

武凯宾 ^{[1
]}

朱江 ^{[2
]}

段文彬 ^{[1
]}

许重阳 ^{[1
]}

机构：

[1] 湖南大学机械与运载工程学院

[2] 湖南大学电气与信息工程学院

来源：

中国图象图形学报 | 2012年 / 17卷 / 02期

关键词：

机器人; 3维相机; 环境感知; 障碍物;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人]; TP391.41 [];

学科分类号：

1111 ; 080203 ;

摘要：

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。

引用

页码：209 / 214

页数：6