一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计

被引：35

作者：

刘辛军

汪劲松

高峰

金振林

机构：

[1] 清华大学精密仪器与机械学系

[2] 清华大学教务处

[3] 河北工业大学

[4] 燕山大学机械电子工程系 (北京市　)

[5] (天津市　)

[6] (河北省秦皇岛　)

来源：

中国机械工程 | 2002年 / 02期

关键词：

拟人手臂; 串并联机构; 球关节; 三动杆理论;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 ,而且提高了手臂的承载能力和速度

引用

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