具有未知视觉参数的非完整移动机器人的自适应动态反馈跟踪控制

被引：4

作者：

杨芳 ^{[1
,2
]}

王朝立 ^{[3
]}

机构：

[1] 上海理工大学管理学院

[2] 宁波工程学院理学院

[3] 上海理工大学光电信息与计算机工程学院

来源：

信息与控制 | 2012年 / 41卷 / 01期

关键词：

非完整移动机器人; 运动学; 跟踪; 视觉伺服;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于视觉反馈和标准链式形式,研究了一类不确定非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型,提出了一种新的基于视觉伺服的移动机器人运动学跟踪误差模型.基于这个模型,在具有不确定视觉参数的情形下,利用back-stepping技术,设计出了一种新的自适应动态反馈跟踪控制器,实现了全局渐近的轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明了闭环系统的稳定性和估计参数的有界性.仿真结果证明了所提出的控制器的有效性.

引用

页码：57 / 62+68 +68

页数：7

共 4 条

[1] Dynamic feedback robust stabilization of nonholonomic mobile robots based on visual servoing [J].