扩展区间Kalman滤波器及其在GPS/INS组合导航中的应用

被引：20

作者：

何秀凤

杨光

机构：

[1] 河海大学卫星及空间信息应用研究所,河海大学卫星及空间信息应用研究所江苏南京,江苏南京

来源：

测绘学报 | 2004年 / 01期

关键词：

Kalman滤波器; 抗差估计; 全球定位系统; 惯性导航系统; 动态系统;

D O I：

暂无

中图分类号：

P228.4 [全球定位系统（GPS）];

学科分类号：

081105 ; 0818 ; 081802 ;

摘要：

针对具有不确定动态模型参数的GPS/INS组合导航系统,首先介绍一种新型的区间Kalman滤波器,讨论了GPS/INS组合系统中模型参数不确定性的问题,分析了惯性传感器建模中相关时间常数的区间特性,并建立了适合非线性特性的GPS/INS组合系统的扩展区间卡尔曼滤波器。计算结果表明,扩展区间卡尔曼滤波器对非线性GPS/INS组合系统是很有效的,它能给出组合系统导航误差的上下界,这对组合系统的设计具有指导的意义。

引用

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