预估控制下的实时网络遥操作移动机器人

被引：8

作者：

王世华 ^{[1
]}

胥布工 ^{[1
]}

刘云辉 ^{[2
]}

周业明 ^{[3
]}

机构：

[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院

[2] 香港中文大学机械与自动化工程学系海军兵种指挥学院

来源：

机器人 | 2007年 / 04期

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

遥操作; 网络机器人; 预估控制; 时延算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.04.004

中图分类号：

TP872 [远距离控制和信号、远距离控制和信号系统]; TP242 [机器人];

学科分类号：

0811 ; 081101 ; 1111 ;

摘要：

构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现.除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示.为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法.为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略.最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.

引用

页码：305 / 312

页数：8

共 20 条

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