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- [1] 模糊控制·神经控制和智能控制论[M]. 哈尔滨工业大学出版社 , 李士勇编著, 1998
5 DOF穿戴式上肢康复机器人控制方法研究
被引：19
作者：
王东岩
李庆玲
杜志江
孙立宁
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所
来源：
关键词：
康复机器人;
表面肌电信号;
康复训练动作;
BP神经网络;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.3 [专用机器人];
学科分类号：
摘要：
提出了一种面向偏瘫患者,可实现单关节和多关节运动的5自由度穿戴式上肢康复机器人的控制新方法.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,该机器人利用偏瘫患者的健肢运动的表面肌电信号(sEMG)驱动康复机械臂辅助患者患肢实现康复训练.利用肌电绝对值积分(IAV)和自回归参数模型法(AR model)对选定的上肢四块肌肉运动产生的sEMG信号进行分析,所提取的特征分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.这一方法有利于提高患者运动积极性,保持正确运动的感觉,并为研究患者受损上肢表面肌电信号与肌肉运动的关系打下了基础.
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